VINS FUSION

Introduction

VINS-Fusion 是继 VINS-Mono 和 VINS-Mobile（单目视觉惯导 SLAM 方案）后，香港科技大学沈劭劼老师开源的双目视觉惯导 SLAM 方案，VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机，汽车和 AR / VR）的精确自定位。 VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单目摄像机+ IMU，双目摄像机+ IMU，甚至仅限双目摄像机）。开源项目组还展示了将 VINS 与 GPS 融合的模组示例。

Build

  • Get project
git clone https://github.com/yubaoliu/VINS-Fusion -b dev
  • Ubuntu 16
  • ROS
  • OpenCV 3.x
set(OpenCV_DIR "/home/yubao/Software/install/opencv_3.3.1/share/OpenCV")
or
export OpenCV_DIR="/home/yubao/Software/install/opencv_3.3.1/share/OpenCV"
  • compile
cd ROS_PROJECT_DIR
catkin_make

Problems

编译错误

修改这些变量，之前使用的是C语言版本的API，并没有包含相应的头文件，所以报措。理论上加入相应的C版本的头文件是可以通过的，但是这是API已经不再使用，建议直接改成新的。

  • CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE -> cv::IMREAD_GRAYSCALE
  • CV_GRAY2RGB -> cv::COLOR_RGB2GRAY
  • CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX -> cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX

运行错误

Segment fault.

[ INFO] [1650104763.260207805]: reading paramerter of camera /home/yubao/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/cam0_mei.yaml
double free or corruption (out)

调用顺序 rosNodeTest.cpp:

estimator.setParameter();
//->
featureTracker.readIntrinsicParameter(CAM_NAMES);
//->
camodocal::CameraPtr camera = CameraFactory::instance()->generateCameraFromYamlFile(calib_file[i]);
//->
cv::FileStorage fs( filename, cv::FileStorage::READ );

Refer this error: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/issues/106

这个问题我最终没有解决，错误原因应该是我使用的OpenCV是3.x，但是ROS noetic使用的OpenCV是4.x, ubuntu 20系统中的OpenCV也是4.x. 很可能是因为OpenCV版本冲突。

最终，放弃本机编译，决定使用docker,一劳永逸。

References

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